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简述激光雷达的结构原理分类及特点?

激光雷达的工作原理是首先发射激光，然后通过物体反射的激光被CMOS传感器捕捉。通过捕捉点与激光发射点之间的距离和已知角度，可以计算出物体到激光发射器的距离。激光雷达通过将发射器和接收器组装在一起，并通过机械旋转来获取周围障碍物的距离信息。

激光类型：根据激光类型的不同，激光雷达可以分为固体激光雷达和半导体激光雷达。固体激光雷达通常使用固体材料作为激光介质，具有高功率、高频率等优点；半导体激光雷达通常使用半导体材料作为激光介质，具有体积小、功耗低等优点。

光学相控阵原理类似干涉，通过改变发射阵列中每个单元的相位差，合成特定方向的光束。经过这样的控制，光束便可对不同方向进行扫描。雷达精度可以做到毫米级，且顺应了未来激光雷达固态化、小型化以及低成本化的趋势，但难点在于如何把单位时间内测量的点云数据提高以及投入成本巨大等问题。

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