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预拱度是什么意思

预拱度：为抵消梁、拱、桁架等结构在荷载作用下产生的挠度，而在施工或制造时所预留的与位移方向相反的校正量。

预拱度，规范上叫模板“起拱”。见于GB50204-2002《混凝土结构工程施工质量验收规范》第5条.对于跨度...起拱高度宜为跨度的1/1000~3/1000。

上部结构和支架的各变形值之和，即为应设置的预拱度。支架受载后将产生弹性和非弹性变形，桥梁上部结构在自重作用下会产生挠度，为了保证桥梁竣后尺寸的准确性，在施工时支架须设置一定数量的预拱度。

预拱度是为抵消梁，拱，桁架等结构在荷载作用下产生的挠度，而在施工或制造时所预留的和位移方向相反的校正量。设置不同。反拱度是向下设置，在模板上或底座上设置。预拱度是向上设置。用途不同。

低速无人驾驶激光雷达(三)

当传统机械式激光雷达渐渐不能满足自动驾驶规模落地的需要，固态激光雷达开始被认为是自动驾驶规模化应用的关键。固态式激光雷达能够解决机械式激光雷达面临的一些问题，但也存在着一些限制。

无人驾驶汽车上的激光雷达相当于人的眼睛，汽车要实现无人驾驶，就跟人走路一样，必须通过眼睛和大脑，控制我们双腿到底该怎么走。眼睛之于汽车，一般是摄像头、普通雷达（即无线电雷达）、激光雷达，一般就是这三种。

尤其是以摄像头作为传感器的特斯拉自动驾驶 汽车 接连出现几起安全事故后，业内警醒，完全的无人驾驶无法脱离激光雷达“眼睛”的庇护。 禾赛 科技 激光雷达产品 实力与能力往往是相匹配的，担纲无人车的“眼睛”，激光雷达有其技术优势。

一辆三十万的车，十万付给无人驾驶，听上去还可以接受；一辆一百万的车，七八十万是付给无人驾驶的，多少有点买椟还珠的意思。

本文介绍无人驾驶中几种主流的环境感知传感器，包括视觉摄像机、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达。通过分析对比每种传感器的原理和优缺点，进一步理解不同场景下如何构建感知方案。

汽车要实现无人驾驶，就跟人走路一样，必须通过眼睛和大脑，控制我们双腿到底该怎么走。眼睛之于汽车，可以是摄像头、普通雷达（即无线电雷达）、激光雷达，一般就这三样。

如何组装扫描振镜与激光器的平面?

1、激光器装在控制箱里的（光纤线连着的一个盒子），一个是电脑主机，另一个就是装激光器的控制箱。振镜就是出光那个头就是，就是出激光部位有一个镜头吗，把镜头拆了，那个就是振镜（里面有两个镜片分别代表X轴与Y轴）。

2、首先要把中久伟珩激光装置固定好，扫描振镜的装置、Y扫描振镜为笔直安放，X扫描振镜水平安放，装置时可从扫描头部摆布侧边孔调查，使X、Y镜片方位正交，即高度共同，水平对中。

3、激光扫描器也叫激光振镜，由X-Y光学扫描头， 电子驱动放大器和光学反射镜片组成。电脑控制器提供的信号通过驱动放大电路驱动光学扫描头， 从而在X-Y平面控制激光束的偏转。

4、安装于打标机控制盒内。光纤激光器光纤激光打标机采用进口脉冲式光纤激光器，其输出激光模式好使用寿命长，被设计安装于打标机机壳内。振镜扫描系统振镜扫描系统是由光学扫描器和伺服控制二部分组成。

5、光纤激光打标机组成有：光纤激光器，数字振镜，场镜，打标控制卡，机壳及电路部分 光纤激光器：目前使用得最多的为IPG品牌，当然还有SPI也有用到，SPI的MOPO模式的光纤激光器，其市场也有很大的前景。

双轴mems振镜为什么两个方向振动频率不一样

1、该系统工作原理主要依赖于静电力。静电mems振镜是一种基于微机电系统技术制作而成的微小可驱动反射镜。静电mems振镜的工作原理主要依赖于静电力。

2、频率和振幅的定义不同，影响因素不同，所以二者没有直接关系。

3、脉冲问题：发射器需要发射高质量的脉冲光，接收器接受脉冲光的时候需要尽量保持信号不失真。对于同一距离的物体测距时，得到的回波信号可能不一样，如下图的黑白纸，这就需要特殊的处理方式来处理。

4、该激光雷达不受其他传感器或阳光的干扰，并且其功耗远远低于其他同性能产品，从而提高了自动驾驶的安全性和可扩展性。

5、MEMS微振镜是一种硅基半导体元器件，技术成熟，集成度高，它的引入可以帮助激光雷达减少马达、多棱镜等机械运动装置，减小尺寸空间，同时还可以减少激光器和探测器数量，极大地降低成本。

6、另外，由于全向照明的技术原理，FLASH 激光雷达在测距上有绝对的局限性——很难超过50m（要达到更长的探测距离，需要更高的激光）波长，所以不适合自动驾驶。

静电mems振镜原理

结构设计差异、制造过程差异。结构设计差异：双轴MEMS振镜的两个轴向采用了不同的结构设计，导致两个方向的振动频率不同。

MEMS 采用二维微振镜，仅需要少量激光收发单元，通过一面MEMS微振镜来反射激光器的光束即可实现对目标物体的3D扫描，对激光器和探测器的数量需求明显减少。

表现良好。微振镜是采用光学MEMS技术制造的，把微光反射镜与MEMS驱动器集成在一起的光学MEMS器件。

采用相控阵原理实现固态激光雷达，完全取消了机械结构，通过调节发射阵列中每个发射单元的相位差来改变激光的出射角度。光学相控阵一般都是通过电信号对其相位进行严格的控制实现光束指向扫描，因此也可以称为电子扫描技术。

简述激光雷达的结构原理分类及特点?

1、主要原理为：通过MEMS把机械结构集成到体积较小的硅基芯片上，并且内部有可旋转的MEMS微振镜，通过微振镜改变单个发射器的发射角度，从而达到不用旋转外部结构就能扫描的效果。

2、激光雷达最基本的工作原理与无线电雷达没有区别，即由雷达发射系统发送一个信号，打到地面的树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，经目标反射后被接收系统收集，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。

3、激光雷达的结构及组成介绍如下：激光雷达由发射系统、接收系统、信息处理三部分组成。激光雷达的工作原理是利用可见和近红外光波（多为950nm波段附近的红外光）发射、反射和接收来探测物体。

4、激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。

5、至于目标的径向速度，可以由反射光的多普勒频移来确定，也可以测量两个或多个距离，并计算其变化率而求得速度，这也是直接探测型雷达的基本工作原理。

6、．激光雷达的特点 与普通微波雷达相比，激光雷达由于使用的是激光束，工作频率较微波高了许多，因此带来了很多特点，主要有：（1）分辨率高 激光雷达可以获得极高的角度、距离和速度分辨率。

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